MPU 60x0 regiszterei

Beküldte root - p, 01/24/2020 - 21:31

MPU 60X0 regiszterei (82 darab) :

cím
hexa		 Cím
dec.		 Regiszter neve Ü.m. 7. bit 6. bit 5. bit 4. bit 3. bit 2. bit 1. bit 0. bit
0D 13 SELF_TEST_X R/W XA_TEST[4-2] XG_TEST[4-0]
0E 14 SELF_TEST_Y R/W YA_TEST[4-2] YG_TEST[4-0]
0F 15 SELF_TEST_Z R/W ZA_TEST[4-2] ZG_TEST[4-0]
10 16 SELF_TEST_A R/W Nem használt XA_TEST[1-0] YA_TEST[1-0] ZA_TEST[1-0]
19 25 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV[7:0]
1A 26 CONFIG
(CONFIG_MPU60X0)		 R/W — — EXT_SYNC_SET[2:0] DLPF_CFG[2:0]
1B 27 GYRO_CONFIG R/W — — — FS_SEL [1:0 — — —
1C 28 ACCEL_CONFIG R/W XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL[1:0]  
23 35 FIFO_EN R/W TEMP _FIFO_EN XG _FIFO_EN YG _FIFO_EN ZG _FIFO_EN ACCEL _FIFO_EN SLV2 _FIFO_EN SLV1 _FIFO_EN SLV0 _FIFO_EN
24 36 I2C_MST_CTRL R/W MULT _MST_EN WAIT _FOR_ES SLV_3 _FIFO_EN I2C_MST _P_NSR I2C_MST_CLK[3:0]
      R/W                
      R/W                
      R/W                
      R/W                
      R/W                
                       
6C 108 PWR_MGMT_2 R/W LP_WAKE_CTRL[1:0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_YG STBY_ZG
                       
                       
                       
                       
                       

 

PWR_MGMT_1 Power Management 1

cím
hexa		 Cím
dec.		 Ü.m. 7. bit 6. bit 5. bit 4. bit 3. bit 2. bit 1. bit 0. bit
6B 107 R/W DEVICE _RESET SLEEP CYCLE   TEMP_DISA CLKSEL[2:0]

 

Magyarázat:

Leírás: Ez a regiszter lehetővé teszi a felhasználó számára az energiagazdálkodási mód és az óraforrás konfigurálását. Ez egy kicsit biztosítja a teljes eszköz visszaállítását, és kicsit a hőmérséklet-érzékelő letiltását is. Ha az SLEEP értékét 1-re állítja, az MPU-60X0 alacsony energiájú alvó üzemmódba kapcsolható. Ha a CYCLE értéke 1, miközben a SLEEP le van tiltva, akkor az MPU-60X0 ciklus üzemmódba kerül. Ciklus üzemmódban az eszköz alvó üzemmód és ébredés között vált, hogy egyetlen adatmintát vegyen fel a gyorsulásmérőből az LP_WAKE_CTRL által meghatározott sebességgel (108. regiszter). Az ébresztési frekvencia konfigurálásához használja az LP_WAKE_CTRL elemet a Power Management 2 regiszterben (108. regisztráció). Belső 8MHz oszcillátor, giroszkóp alapú óra vagy külső források választhatók MPU-60X0 óraforrásként. Ha az óraforrásként a belső 8 MHz-es oszcillátort vagy a külső forrást választják, az MPU-60X0 alacsony energiafogyasztási módban működhet, ha a giroszkópok ki vannak kapcsolva. Bekapcsoláskor az MPU-60X0 óraforrás alapértelmezés szerint a belső oszcillátor. Nagyon ajánlott azonban, hogy az eszközt úgy állítsuk be, hogy az egyik giroszkópot (vagy külső óraforrást) használja az óra referenciájaként a jobb stabilitás érdekében. Az óraforrás az alábbi táblázat szerint választható meg.
 
CLKSEL Clock Source
0 Belső 8MHz-es oszcillátor
1 PILL X tengely giroszkóp referenciával
2 PILL Y tengely giroszkóp referenciával
3 PILL Z tengely giroszkóp referenciával
4 PLL külső 32,768 kHz-es referenciával
5 PLL külső 19.2MHz-es referenciáva
6 Nem használt
7 Leállítja az órát, és visszaállítja az időmérő generátort
















Az MPU-60X0 óraforrásról az MPU-6000 / MPU6050 termékleírásban talál további információt. A 4. bit fenntartva.
 
Parameters:  
DEVICE_RESET 1-re állítva ez a bit visszaállítja az összes belső regisztert az alapértelmezett értékre. A bit automatikusan 0-ra törlődik, ha a visszaállítás megtörtént. Az egyes regiszterek alapértelmezett értékei a 3. szakaszban találhatók.
SLEEP Ha 1-re állítja, ez a bit alvó üzemmódba helyezi az MPU-60X0-at.
CYCLE Ha ezt a bitet 1-re állítja, és a SLEEP le van tiltva, az MPU-60X0 az alvó mód és az ébredés között ciklusba lép, és egyetlen adatmintát vesz az aktív érzékelőktől az LP_WAKE_CTRL által meghatározott sebességgel (108. regiszter).
TEMP_DIS 1-re állítva ez a bit letiltja a hőmérséklet-érzékelőt.
CLKSEL 3-bit unsigned value. Specifies the clock source of the device.
















Megjegyzés: Az SPI interfész használatakor a felhasználónak a DEVICE_RESET (107. regisztráció), valamint a SIGNAL_PATH_RESET (104. regisztráció) eszközt kell használnia, hogy biztosítsa az alaphelyzetbe állítás megfelelő végrehajtását. Az alkalmazott sorrendnek a következőnek kell lennie:
  1. Állítsa be a DEVICE_RESET = 1 értéket (PWR_MGMT_1 regisztráció)
  2. Várjon 100ms
  3. Állítsa be a GYRO_RESET = ACCEL_RESET = TEMP_RESET = 1 értéket (SIGNAL_PATH_RESET regisztráció)
  4. Várjon 100ms
Description: This register allows the user to configure the power mode and clock source. It also provides a bit for resetting the entire device, and a bit for disabling the temperature sensor. By setting SLEEP to 1, the MPU-60X0 can be put into low power sleep mode. When CYCLE is set to 1 while SLEEP is disabled, the MPU-60X0 will be put into Cycle Mode. In Cycle Mode, the device cycles between sleep mode and waking up to take a single sample of data from accelerometer at a rate determined by LP_WAKE_CTRL (register 108). To configure the wake frequency, use LP_WAKE_CTRL within the Power Management 2 register (Register 108). An internal 8MHz oscillator, gyroscope based clock, or external sources can be selected as the MPU-60X0 clock source. When the internal 8 MHz oscillator or an external source is chosen as the clock source, the MPU-60X0 can operate in low power modes with the gyroscopes disabled. Upon power up, the MPU-60X0 clock source defaults to the internal oscillator. However, it is highly recommended that the device be configured to use one of the gyroscopes (or an external clock source) as the clock reference for improved stability. The clock source can be selected according to the following table.
 
CLKSEL Clock Source
0 Internal 8MHz oscillator
1 PLL with X axis gyroscope reference
2 PLL with Y axis gyroscope referencez
3 PLL with Z axis gyroscope reference
4 PLL with external 32.768kHz reference
5 PLL with external 19.2MHz reference
6 Reserved
7 Stops the clock and keeps the timing generator in reset
















For further information regarding the MPU-60X0 clock source, please refer to the MPU-6000/MPU6050 Product Specification document. Bit 4 is reserved.
 
Parameters:  
DEVICE_RESET When set to 1, this bit resets all internal registers to their default values. The bit automatically clears to 0 once the reset is done. The default values for each register can be found in Section 3.
SLEEP When set to 1, this bit puts the MPU-60X0 into sleep mode.
CYCLE When this bit is set to 1 and SLEEP is disabled, the MPU-60X0 will cycle between sleep mode and waking up to take a single sample of data from active sensors at a rate determined by LP_WAKE_CTRL (register 108).
TEMP_DIS When set to 1, this bit disables the temperature sensor.
CLKSEL 3 bites aláíratlan érték. Megadja az eszköz óraforrását.
















Note: When using SPI interface, user should use DEVICE_RESET (register 107) as well as SIGNAL_PATH_RESET (register 104) to ensure the reset is performed properly. The sequence used should be:
  1.  Set DEVICE_RESET = 1 (register PWR_MGMT_1)
  2.  Wait 100ms
  3.  Set GYRO_RESET = ACCEL_RESET = TEMP_RESET = 1 (register SIGNAL_PATH_RESET)
  4.  Wait 100ms


 

PWR_MGMT_2 Power Management 2

cím
hexa		 Cím
dec.		 Ü.m. 7. bit 6. bit 5. bit 4. bit 3. bit 2. bit 1. bit 0. bit
6C 108 R/W LP_WAKE_CTRL[1:0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_XG STBY_XG

 

Magyarázat:

Ez a regiszter lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy az ébresztés gyakoriságát a Csak gyorsulásmérőben beállítsa
Teljesítmény üzemmód. Ez a regiszter azt is lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy készenléti állapotba állítsa a gyorsulásmérő és a giroszkóp egyes tengelyeit.

Az MPU-60X0  gyorsulásmérője a következő lépésekkel helyezhető acsony fogyasztású üzemmódba:

(I) Állítsa a CYCLE bit értékét 1-re
(II) Állítsa a SLEEP bit értékét 0-ra
(III) Állítsa a TEMP_DIS bit értékét 1-re
(IV) Állítsa az STBY_XG, STBY_YG, STBY_ZG biteket 1-re

Az összes fenti bit megtalálható a Power Management 1 regiszterben (107. regisztráció). Ebben az üzemmódban a készülék az elsődleges I2C interfész kivételével minden eszközt kikapcsol, csak a gyorsulásmérőt meghatározott időközönként ébreszti egyetlen mérés elvégzéséhez. Az ébresztés gyakorisága az alábbiak szerint konfigurálható az LP_WAKE_CTRL segítségével
 
LP_WAKE_CTRL Mérési ferkvencia
0 1.25 Hz
1 5 Hz
2 20 Hz
3 40 Hz










Az MPU-6050 energiafogyasztási módjairól a 107 regiszterben talál további információt. A regiszter segítségével a felhasználó készenléti módba állíthatja az egyes gyorsulásmérő és giroszkóp tengelyeket. Ha a készülék giroszkóp tengelyét használja az óraforrásként, és ez a tengely készenléti állapotba van állítva, akkor az óra forrása automatikusan belső 8MHz-es oszcillátorra vált.

 
Parameters:  
LP_WAKE_CTRL 2 bites alá nem írt érték.
Megadja az ébresztés gyakoriságát, csak a gyorsulásmérő alacsony fogyasztású módja alatt.
STBY_XA Ha 1-re állítja, ez a bit készenléti állapotba állítja az X tengely gyorsulásmérőt.
STBY_YA Ha 1-re állítja, ez a bit az Y tengely gyorsulásmérőjét készenléti módba állítja.
STBY_ZA Ha 1-re állítja, ez a bit készenléti állapotba állítja a Z tengely gyorsulásmérőt.
STBY_XG Ha 1-re állítja, ez a bit az X tengely giroszkópot készenléti módba állítja.
STBY_YG Ha 1-re állítja, ez a bit az Y tengely giroszkópot készenléti módba állítja.
STBY_ZG Ha 1-re állítja, ez a bit készenléti állapotba állítja a Z tengely giroszkópot
















 
This register allows the user to configure the frequency of wake-ups in Accelerometer Only Low 
Power Mode. This register also allows the user to put individual axes of the accelerometer and gyroscope into standby mode.

The MPU-60X0 can be put into Accelerometer Only Low Power Mode using the following steps: 

(I) Set CYCLE bit to 1
(II) Set SLEEP bit to 0
(III) Set TEMP_DIS bit to 1
(IV) Set STBY_XG, STBY_YG, STBY_ZG bits to 1

All of the above bits can be found in Power Management 1 register (Register 107). In this mode, the device will power off all devices except for the primary I2C interface, waking only the accelerometer at fixed intervals to take a single measurement. The frequency of wake-ups can be configured with LP_WAKE_CTRL as shown below.
 
LP_WAKE_CTRL Wake-up Frequency
0 1.25 Hz
1 5 Hz
2 20 Hz
3 40 Hz










For further information regarding the MPU-6050’s power modes, please refer to Register 107. The user can put individual accelerometer and gyroscopes axes into standby mode by using this register. If the device is using a gyroscope axis as the clock source and this axis is put into standby mode, the clock source will automatically be changed to the internal 8MHz oscillator.
.
 
Parameters:  
LP_WAKE_CTRL  2-bit unsigned value.
Specifies the frequency of wake-ups during Accelerometer Only Low Power Mode.
STBY_XA When set to 1, this bit puts the X axis accelerometer into standby mode.
STBY_YA When set to 1, this bit puts the Y axis accelerometer into standby mode.
STBY_ZA When set to 1, this bit puts the Z axis accelerometer into standby mode.
STBY_XG When set to 1, this bit puts the X axis gyroscope into standby mode.
STBY_YG When set to 1, this bit puts the Y axis gyroscope into standby mode.
STBY_ZG When set to 1, this bit puts the Z axis gyroscope into standby mode